L’enseignement bouddhique se perpétue à travers des lignées, initiées par de grands maîtres pleinement accomplis sur le plan spirituel. Dans la tradition Tibétaine, les grands maîtres successifs d’une lignée sont le plus souvent reconnus comme la « réincarnation » du maître fondateur.

La lignée Drukpa Kargyü a été fondée par Drogön Tsangpa Gyaré (1161-1211), unanimement reconnu au Tibet comme la réincarnation du Mahasiddha Naropa (Inde, 1016-1100), qui initia Marpa ( Tibet,1012-1097), qui, à son tour, initia le célèbre yogi Milarépa (1040-1123), qui eut deux grands disciples : Retchoungpa (1083-1161) et Gampopa (1079 – 1153). L’un de leurs quatre principaux disciples fut Phagmo Drupa (1110-1170) qui devint le maître de Lingchen Répa (1128-1188) et celui-ci de Tsangpa Gyaré, considéré comme le 1er Gyalwang Drukpa. Tous les successeurs de Drogön Tsangpa Gyaré ont été reconnus comme réincarnation de Naropa, jusqu’à l’actuel 12e Gyalwang Drukpa.